Algorithms

public void convertDoubleToDecimal(double value)
{
            long num = Double.doubleToLongBits(value);
            byte sign = (byte)((num & 0x8000000000000000L) >> 63);
            long exp = (num & 0x7ff0000000000000L) >> 52;
            int e = (int)exp - 1023;
            long fraction = num & 0x000fffffffffffffL;
            long valueBin = fraction | (1L << 52);
            int[] valueBinArray = new int[53];
            for (int i = 0; i < valueBinArray.length; i++)
                  valueBinArray[i] = (int)((valueBin & (long)Math.pow(2, i)) >> i);
            long intPart = 0;
            double fractionPart = 0;
            if (e <= 0)
            {
                  for (int i = e; i >= 0; i--)
                         intPart += valueBinArray[52 - (e - i)] * (int)Math.pow(2, i);
                  for (int i = -1; i >= -(52-e); i--)
                         fractionPart += valueBinArray[52 - (e - i)] * Math.pow(2, i);
            }
            else
            {
                  for (int i = 0; i &gt; -53; i--)
                         fractionPart += valueBinArray[i + 52] * Math.pow(2, i + e);
            }
            
            int decimalPlaces = 4;
            
            long number = (long)(intPart * Math.pow(10, decimalPlaces));
            number += (long)(fractionPart * Math.pow(10, decimalPlaces));
            byte[] buffer = new byte[16];
            //low
            buffer[0] = (byte)(number & 0x00000000000000ffL);
            buffer[1] = (byte)((number & 0x000000000000ff00L) >> 8);
            buffer[2] = (byte)((number & 0x0000000000ff0000L) >> 16);
            buffer[3] = (byte)((number & 0x00000000ff000000L) >> 24);
            //mid
            buffer[4] = (byte)((number & 0x000000ff00000000L) >> 32);
            buffer[5] = (byte)((number & 0x0000ff0000000000L) >> 40);
            buffer[6] = (byte)((number & 0x00ff000000000000L) >> 48);
            buffer[7] = (byte)((number & 0xff00000000000000L) >> 56);
            //high
            buffer[8] = (byte)0;
            buffer[9] = (byte)0;
            buffer[10] = (byte)0;
            buffer[11] = (byte)0;
            //flags
            buffer[12] = (byte)0;
            buffer[13] = (byte)0;
            buffer[14] = (byte)decimalPlaces;
            buffer[15] = sign;
}

output of PID = (P*Kp)+(D*Kd)+(I*Ki)